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Nichtlineare Regelung von Kraftfahrzeugen in querdynamisch kritischen Fahrsituationen
Anne von Vietinghoff
2008
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Diese Arbeit stellt ein nichtlineares Regelungskonzept vor, das eine beliebige Kombination der drei Stelleingriffe radindividuelles Bremsen, Vorder- und Hinterachslenkung ermöglicht. Durch Gain Scheduling linearer PI-Zustandsregler können die beiden zentralen Größen der Fahrzeugquerdynamik, Schwimmwinkel und Gierrate, gemeinsam geregelt werden. Das Gesamtkonzept umfasst neben einem Extended Kalman Filter zur Schwimmwinkelschätzung auch die Detektion kritischer Fahrsituationen.
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Keywords
- Fahrzeug
- Fahrzeug, nichtlinear, Regelung
- nichtlinear
- Regelung
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DOI: 10.5445/KSP/1000007757Editions